Фигурное катание в России было известно ещё с времён Петра I. Русский царь привёз из Европы первые образцы коньков. Именно Пётр I придумал новый способ крепления коньков – прямо к сапогам и создал, таким образом, «протомодель» сегодняшнего оснащения фигуристов.
Название «коньки» возникло потому, что передняя часть деревянных «бегунков» обычно украшалась конской головой.
В 1838 году в Петербурге вышел первый учебник для фигуристов — «Зимние забавы и искусство бега на коньках». Автором его был Г.М. Паули — учитель гимнастики в военно-учебных заведениях Петербурга.
Всплеск интереса к фигурному катанию произошёл после европейского турне американского фигуриста Джексона Гейнса. Он показал неожиданные возможности исполнения стремительных фигур в грациознейших движениях тела.
Русское фигурное катание, как отдельный вид спорта, зародилось в 1865 году. Тогда был открыт общественный каток в Юсуповском саду на Садовой улице. Этот каток был самым благоустроенным в России и с первых же дней стал центром подготовки фигуристов. На нём 5 марта 1878 года состоялось первое состязание русских фигуристов.
В 1881 году в состав «Общества любителей бега на коньках» входило около 30 человек.
Одним из самых известных спортивных и общественных деятелей был Почётный член этого общества Вечеслав Измайлович Срезневский.
В начале XX века Сальхов, Лутц, Риттбергер, Аксель Паульсен изобрели свои прыжки, и фигуристы в благодарность за это оставили их имена в названиях элементов.
Женское одиночное катание сформировалось позже. Официально это произошло в конце января 1906 года в Давосе (Швейцария). Обязательные фигуры у женщин и у мужчин были аналогичными, но произвольное катание женщин сразу же обратило на себя внимание высокой художественностью, пластикой и музыкальностью движений.
Официальные чемпионаты мира среди женщин начались с 1924 года. С 1930 года чемпионаты мира по фигурному катанию на коньках среди женщин и мужчин проводятся совместно в одни и те же сроки. Вскоре появилось и парное (смешанное) катание. Международное первенство по парному катанию впервые было разыграно в 1908 в Санкт-Петербурге, победителями стали немецкие фигуристы.
Четвёртый вид фигурного катания — спортивные танцы на льду — родился значительно позже в Англии. Лишь в 1952 году в Париже танцоры впервые разыграли свои награды, сильнее всех оказались англичане. Наибольшую популярность в последние годы завоевали соревнования по синхронному катанию. Широкое распространение получил этот вид спорта в Канаде, США, Швеции, Финляндии, Англии, Франции.
Начиная с 1983 года, в Канаде начали проводиться ежегодные чемпионаты по синхронному катанию. А в 1988 году эти соревнования были проведены совместно с соревнованиями по основным видам фигурного катания. Соревнования по парному катанию впервые состоялись в Канаде в 1914 году и регулярно проводились до 1964 года, а возобновились в 1981 году. Лидерами в этом виде фигурного катания являются канадские и американские команды.
Популярность фигурного катания росла, и уже в 1908 году соревнования фигуристов впервые были включены в программу летних Олимпийских игр в Лондоне.
Первыми олимпийскими чемпионами в одиночном катании в 1908 стали М. Сайерс (Великобритания), У. Сальхов (Швеция), Панин-Коломенкин (Россия) и спортивная пара А. Хюблер — Г. Бюргер (Германия). Фигурное катание на коньках вошло и в программу летних Олимпийских игр в Антверпене (1920), впоследствии оно было представлено на всех Зимних Олимпийских играх. Выдающихся успехов в олимпийских соревнованиях добились Гиллис Графстрем (Швеция), завоевавший 3 золотые и 1 серебряную медаль, трёхкратные олимпийские чемпионки — Соня Хени (Норвегия) и Ирина Роднина (СССР).
На Белой Олимпиаде в Санкт-Морице (1948) американский фигурист Дик Баттон буквально произвел переворот. Именно с него в фигурном катании «прописались» прыжки в несколько оборотов и другие акробатические элементы. Баттон буквально летал над катком. Наградой ему стала золотая олимпийская медаль в одиночном катании.
Олимпийское первенство разыгрывалось в одиночном (мужском и женском) и парном катании. В 1976 в олимпийскую программу были включены спортивные танцы на льду.